مشکلات پدیده چترینگ | گروه تحقیقاتی طلوع


مشکلات پدیده چترینگ


وقتی در یک سیستم لرزش داشته باشیم قطع تلفات انرژی خواهیم داشت. بنابراین یکی از مشکلات عمده این پدیده اتلاف انرژی خواهد بود. وقتی یک سیستم شناسایی می گردد و


وقتی در یک سیستم لرزش داشته باشیم قطع مشکلات پدیده چترینگ تلفات انرژی خواهیم داشت. بنابراین یکی از مشکلات عمده این پدیده اتلاف انرژی خواهد بود. امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ می‌باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد پایان نامه بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادلی دو چرخ یک کنترل کننده مد لغزشی برای زاویه چرخش ربات، و با استفاده از سطح لغزشی پیشنهادی یک کنترل کننده مد لغزشی برای کنترل توام موقعیت و زاویه حفظ تعادل طراحی گردید. ویژگی کنترل‌کننده‌های پیشنهادی این است که همگی بر اساس دینامیک غیرخطی سیستم طراحی شده‌اندوقتی یک سیستم شناسایی می گردد و دینامیک آن مشخص می شود و به دست مهندس کنترل داده می‌شود تا برای آن کنترل کننده طراحی کند، آن دینامیک دقیقا معرف دینامیک سیستم مورد نظر نمی‌باشد زیرا معمولا در شناسایی یک سیستم از خیلی از مسائل صرفنظر می شود مثلا بعضی از دینامیک ها مدل انجام پایان نامه نمی شوند و یا اینکه از مد های فرکانس بالا صرفنظر می شود. پدیده چترینگ بدلیل فرکانس بالایی که دارد ممکن است مدهای فرکانس بالای سیستم را تحریک کند و سیستم را ناپایدار کند. بنابراین مشکل دوم پدیده چترینگ، تحریک مدهای فرکانس بالای سیستم می باشد.